安徽快三

期刊文献+
共找到2,253篇文章
< 1 2 113 >
每页显示 20 50 100
基于改进A^*算法的家居服务机器人路径规划 预览
1
作者 何朝伟 田应仲 +1 位作者 贾亚飞 李龙 《计量与测试技术》 2019年第8期32-35,共4页
由于家居环境空间占用率高,存在许多障碍在搜索空间中创造了局部最小值,对于机器人在家居环境下的路径规划来说依旧是一个挑战,迫使像A*这样的启发式规划者扩大搜索范围。本文在标准A^*算法的基础上,提出了在基于加权A^*的次优性边界搜... 由于家居环境空间占用率高,存在许多障碍在搜索空间中创造了局部最小值,对于机器人在家居环境下的路径规划来说依旧是一个挑战,迫使像A*这样的启发式规划者扩大搜索范围。本文在标准A^*算法的基础上,提出了在基于加权A^*的次优性边界搜索的基础上使用不一致状态重构A^*算法框架的改进方法,通过不重新计算在先前迭代中已经正确计算的状态成本,来减少计算量从而提高算法规划路径的速度,同时也确保了次优性边界。最后对改进前后的算法进行了路径规划对比试验,验证了改进后算法的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 家居服务机器人 路径规划 次优性边界 不一致状态
在线阅读 下载PDF
基于改进遗传算法的室内环境下的机器人路径规划 预览
2
作者 黄杰 《电子世界》 2019年第8期60-61,共2页
针对传统遗传算法在机器人路径规划上的不足,并针对特定的室内环境,本文提出一种在选取子代时随机改变每代的种群数、剔除极差的个体的原则进行子代筛选,从而使遗传算法避免陷入局部最优并且快速收敛。仿真结果表明,这种算法是有效可行... 针对传统遗传算法在机器人路径规划上的不足,并针对特定的室内环境,本文提出一种在选取子代时随机改变每代的种群数、剔除极差的个体的原则进行子代筛选,从而使遗传算法避免陷入局部最优并且快速收敛。仿真结果表明,这种算法是有效可行的。引言:随着工智能的发展,对机器人智能化要求越来越高,其中路径规划一直是机器人研究领域的重点,它的首要目标是在机器人所在环境内生成从起点到终点的无碰撞路径,其次则是改善该路径以达到更优的路径。关于机器人路径规划,一般有静态路径规划和动态路径规划两种。目前,有很多路径规划算法都被提出,其中遗传算法具有较强的全局搜索能力被很多研究所采用。 展开更多
关键词 机器人路径规划 改进遗传算法 室内环境 传统遗传算法 动态路径规划 路径规划算法 全局搜索能力 快速收敛
在线阅读 下载PDF
动态环境下基于ROS的机器人路径规划 预览
3
作者 焦合军 《电子世界》 2019年第10期164-165,共2页
动态环境下的机器人路径规划是制约机器人导航技术的关键要素之一。本文提出一种基于开放平台ROS的路径规划技术,解决了机器人自动导航行走的问题。首先建立ROS平台,之后将路径规划相关参数引入,最终实现了机器人自动避障。
关键词 机器人路径规划 ROS 环境 导航技术 开放平台 OS平台 自动避障
在线阅读 下载PDF
取档机器人路径规划的改进Dijkstra算法 预览
4
作者 罗晓冬 张秋菊 《轻工机械》 CAS 2019年第3期101-104,共4页
档案库取档机器人在使用传统Dijkstra算法进行路径规划时,存在无法筛选出拐弯数最少、经过节点数最少的最短路径等缺点,提出了一种改进型的Dijkstra算法。首先针对档案库平面布局建立基于拓扑法的电子地图;然后根据任务需求,建立最短路... 档案库取档机器人在使用传统Dijkstra算法进行路径规划时,存在无法筛选出拐弯数最少、经过节点数最少的最短路径等缺点,提出了一种改进型的Dijkstra算法。首先针对档案库平面布局建立基于拓扑法的电子地图;然后根据任务需求,建立最短路径搜索数学模型;采用Dijkstra算法并结合深度优先遍历算法筛选出任意2个节点间的所有最短路径,并找出花费代价最小的路径。最后对改进的算法进行仿真实验,结果表明,改进后的Dijkstra算法可以有效地提高取档机器人的运行效率,可以用最小的行驶代价到达目标点。 展开更多
关键词 取档机器人 路径规划 DIJKSTRA算法 深度优先遍历算法 最小行驶代价
在线阅读 下载PDF
基于改进RRT算法的差动机器人路径规划 预览
5
作者 陈敏 李笑 武交峰 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第9期276-280,共5页
为了解决快速扩展随机树(RRT)算法在差动机器人路径规划中存在的最近邻函数不合理、收敛速度慢、路径曲折等问题,提出一种改进RRT算法。该算法沿用RRT算法基本框架,在最近邻函数中添加角度变化,以满足差动机器人自身约束;在节点扩展阶... 为了解决快速扩展随机树(RRT)算法在差动机器人路径规划中存在的最近邻函数不合理、收敛速度慢、路径曲折等问题,提出一种改进RRT算法。该算法沿用RRT算法基本框架,在最近邻函数中添加角度变化,以满足差动机器人自身约束;在节点扩展阶段引入启发步长因子,使扩展步长根据节点位置和扩展方向动态调整,加快搜索效率的同时兼顾规划成功率;对初始规划路径进行修剪和平滑处理,以得到差动机器人的可执行路径。仿真实验结果表明,该算法减少了路径搜索时间,生成的路径更为平滑,易于差动机器人跟踪控制。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 差动机器人 最近邻函数
在线阅读 下载PDF
基于改进遗传算法的矿山救援机器人路径规划
6
作者 周栾 陈尔奎 吴梅花 《煤炭技术》 CAS 2019年第6期139-142,共4页
针对矿山救援机器人路径规划要求,采用拓扑图法对矿山环境建模,提出一种改进遗传算法,该算法在保留遗传算法高效的全局搜索能力的同时,兼具模拟退火算法良好的局部搜索能力。利用深度优先搜索优化初始种群,提高搜索效率;引入编辑距离对... 针对矿山救援机器人路径规划要求,采用拓扑图法对矿山环境建模,提出一种改进遗传算法,该算法在保留遗传算法高效的全局搜索能力的同时,兼具模拟退火算法良好的局部搜索能力。利用深度优先搜索优化初始种群,提高搜索效率;引入编辑距离对交叉、变异的父代进行近亲筛选,避免近亲繁殖产生的子代与父代表现相似;引入进化逆转操作,使用退火算子对种群进行更新,在不流失最优基因的基础上进一步提高算法跳出局部最优的能力。利用MATLAB进行仿真,验证算法能够高效寻得最优救援路径 展开更多
关键词 矿山救援机器人 路径规划 改进遗传算法 METROPOLIS准则
基于Adams的Delta机器人路径规划设计与仿真 预览
7
作者 胡睿 李宏胜 《电子技术与软件工程》 2019年第11期50-52,53共4页
本文将正弦修正梯形曲线应用于直线和弧线组合路径的轨迹规划,通过在Solidworks中建立三维模型,结合Matlab机器人运动学算法和Adams联合仿真和优化设计,结果表明Delta机器人运行过程中的主动臂角速度和角加速度的变化连续且平滑,解决了... 本文将正弦修正梯形曲线应用于直线和弧线组合路径的轨迹规划,通过在Solidworks中建立三维模型,结合Matlab机器人运动学算法和Adams联合仿真和优化设计,结果表明Delta机器人运行过程中的主动臂角速度和角加速度的变化连续且平滑,解决了一般直角门形轨迹在转角产生的冲击问题,使Delta机器人运动更加平稳,所提出方法对研究Delta机器人的轨迹规划和优化控制具有较大的意义。 展开更多
关键词 Delta机器人 正弦修正梯形曲线 路径规划 ADAMS仿真
在线阅读 下载PDF
基于MiroSot系统的苹果采摘机器人路径规划研究 预览
8
作者 梁硕 《农机化研究》 北大核心 2019年第8期211-214,246共5页
针对农业机器人的一个重要类型—采摘机器人,开展了基于机器视觉的路径规划的理论分析和实际应用研究。为了解决苹果采摘机器人路径规划难度大、最优解求解困难等问题,将MiroSot机器人路径规划系统应用于苹果采摘机器人中,结合采摘机... 针对农业机器人的一个重要类型—采摘机器人,开展了基于机器视觉的路径规划的理论分析和实际应用研究。为了解决苹果采摘机器人路径规划难度大、最优解求解困难等问题,将MiroSot机器人路径规划系统应用于苹果采摘机器人中,结合采摘机器人作业环境特点和工作需求,采用图像处理技术,设计了具有环境感知、避障和决策能力的采摘机器人路径规划系统。MatLab实验仿真结果表明:系统可以实现无碰撞的最优路径规划,并能够根据环境变化实时进行局部路径规划,证明了系统的实时性、有效性和可行性。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 MiroSot系统 避障 路径规划 MATLAB
在线阅读 下载PDF
蚁群算法在机器人路径规划中的应用研究 预览
9
作者 王宝琦 祁文昌 孙世清 《智能机器人 2019年第2期53-56,共4页
蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先建立机器人路径规划的环境模型,选择栅格法对环境信息进行提取、处理和描述,最终实现问题空间的划分。之后讲述了蚁群算法的仿生行为,分析了蚁群算法的基本原理及其数学模型,最后... 蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先建立机器人路径规划的环境模型,选择栅格法对环境信息进行提取、处理和描述,最终实现问题空间的划分。之后讲述了蚁群算法的仿生行为,分析了蚁群算法的基本原理及其数学模型,最后利用蚁群算法来搜索模拟环境下的最优路径 展开更多
关键词 路径规划 蚁群算法 栅格法 仿生行为
在线阅读 下载PDF
基于改进蚁群算法的机器人路径规划问题研究 预览
10
作者 谢智慧 卢道华 +1 位作者 王佳 姜磊 《机械与电子》 2019年第6期70-74,共5页
针对基本蚁群算法前期搜索效率低下以及在寻优的过程中会穿过障碍物等问题,提出改进的蚁群算法,即采用动态调整启发因子、信息素初始化改进策略、可选节点的筛选机制方案进行改进工作。通过对基本蚁群算法和改进蚁群算法的仿真结果分析。。。 针对基本蚁群算法前期搜索效率低下以及在寻优的过程中会穿过障碍物等问题,提出改进的蚁群算法,即采用动态调整启发因子、信息素初始化改进策略、可选节点的筛选机制方案进行改进工作。通过对基本蚁群算法和改进蚁群算法的仿真结果分析可知,改进后算法的最优路径长度虽然有所增加,但减少了蚂蚁前期到达最优路径的迭代次数,得到一条无碰撞、没有穿过障碍物的路径,且耗时与基本蚁群算法相持平,保证了机器人路径的安全性,提高了算法的前期搜索效率。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 栅格法 动态调整启发因子 机器人
在线阅读 免费下载
机器人路径规划的快速扩展随机树算法综述 预览
11
作者 陈秋莲 蒋环宇 郑以君 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第16期10-17,共8页
路径规划是移动机器人的重要研究内容。快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法因在机器人路径规划中的成功应用,自提出以来就得到了极大的研究与发展。快速扩展随机树作为一种新颖的随机节点采样算法,相对传统路径规... 路径规划是移动机器人的重要研究内容。快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法因在机器人路径规划中的成功应用,自提出以来就得到了极大的研究与发展。快速扩展随机树作为一种新颖的随机节点采样算法,相对传统路径规划算法,具有建模时间短、搜索能力强、方便添加非完整约束等优点。介绍了快速扩展随机树算法的基本原理与性质,并从单向随机树扩展、多向随机树扩展、其他改进等方面概括了算法的研究现状。最后,展望了算法未来的研究方向与挑战。 展开更多
关键词 机器人路径规划 快速扩展随机树 随机采样算法 非完整约束
在线阅读 下载PDF
基于双层路径优化的类KIVA机器人路径规划 预览
12
作者 张艳伟 吴玉婷 《港口装卸》 2019年第3期28-32,共5页
以多移动机器人仓储自动化系统(类KIVA system)为背景,提出一种基于遗传算法与Q学习算法的类KIVA机器人分层路径规划算法。使用遗传算法对移动机器人进行静态路径规划,当机器人按照静态路径行驶时,若检测到即将与其他机器人发生动态碰撞... 以多移动机器人仓储自动化系统(类KIVA system)为背景,提出一种基于遗传算法与Q学习算法的类KIVA机器人分层路径规划算法。使用遗传算法对移动机器人进行静态路径规划,当机器人按照静态路径行驶时,若检测到即将与其他机器人发生动态碰撞,使用Q学习算法进行机器人之间的局部动态路径规划。对遗传算法和强化学习算法分别提出相应的改进,并通过Python对具体算例进行仿真和有效性验证。 展开更多
关键词 类KIVA系统 路径规划 遗传算法 强化学习算法
在线阅读 下载PDF
机器人路径规划跟踪算法研究 预览
13
作者 顾曙光 《江西电力职业技术学院学报》 CAS 2019年第3期13-14,17共3页
设计一种线性观测器模型,通过奇异值分析将观测模型分解为路标信息矩阵和机器人位置和姿态信息矩阵,并通过多重多元统计方法计算出关系矩阵,保证了移动机器人的目标跟踪。
关键词 路径规划 跟踪算法 势场蚁群算法 线性观测器模型
在线阅读 下载PDF
基于改进蚁群算法的盘点型机器人路径规划 预览
14
作者 马金科 王直 《计算机技术与发展》 2019年第7期84-87,共4页
针对盘点型机器人盘点物品过程中路径规划实时性和稳定性差的问题,以传统的蚁群算法为基础,提出了一种改进型的蚁群算法。改进型的蚁群算法包括三点优化:第一是提出了自适应的挥发系数设置方法,即算法前期设置较小的挥发系数,减小蚂蚁... 针对盘点型机器人盘点物品过程中路径规划实时性和稳定性差的问题,以传统的蚁群算法为基础,提出了一种改进型的蚁群算法。改进型的蚁群算法包括三点优化:第一是提出了自适应的挥发系数设置方法,即算法前期设置较小的挥发系数,减小蚂蚁间互相吸引;算法后期,挥发系数设置较大,提高算法收敛速度。第二是对各个路径上的初始浓度做出调整,加大了起始点和终点连线附近的信息素浓度。这样能较大提高前期搜索的速度。第三是全局信息素更新时,按单次迭代出的路径长短,在较短路径上加强信息素浓度,在较长路径上削减信息素浓度。研究结果表明,当对传统算法做出这三点优化后,改进后的算法不仅路径规划收敛的速度更快,效率更高,而且寻得的路径也更优更稳定。经仿真实验验证,在类旅行商问题上,改进后的算法确实有更快的收敛速度,且能避免陷入局部最优解,而得到全局最优路线。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 蚁群算法 参数自适应 旅行商问题
在线阅读 下载PDF
应用于机器人路径规划的双向时效A*算法 预览 被引量:1
15
作者 高民东 张雅妮 朱凌云 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期792-795,800共5页
针对时效A*算法为了大幅减少算法时间,导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题,提出一种改进的双向时效A*算法,该方法从起点和终点同时运行时效A*算法寻找路径,并采用多近邻栅格距离计算方案;同时,根据不同环境地图对传统A*算法、时... 针对时效A*算法为了大幅减少算法时间,导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题,提出一种改进的双向时效A*算法,该方法从起点和终点同时运行时效A*算法寻找路径,并采用多近邻栅格距离计算方案;同时,根据不同环境地图对传统A*算法、时效A*算法和双向时效A*算法运行结果进行对比研究及分析;最后,制定算法时间、路径长度两个指标来评判算法的优劣。实验结果显示,双向时效A*算法相对于传统A*算法,算法时间最大减少76. 8%,相对于时效A*算法,时间最大减少55. 4%,并解决了时效A*算法规划路径距离增加、路径不够平滑的问题。 展开更多
关键词 路径规划 启发式算法 时效A*算法
在线阅读 下载PDF
改进工鱼群算法的机器人路径规划及跟踪 预览
16
作者 陈军章 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期251-255,共5页
为了使移动机器人在已知环境中规划出最优路径并对路径进行跟踪,提出了基于改进工鱼群算法的机器人路径规划方法和PID跟踪方法。使用栅格法建立了环境模型;分析了传统工鱼群算法原理,对算法的视觉范围、移动步长、可行走区域进行了... 为了使移动机器人在已知环境中规划出最优路径并对路径进行跟踪,提出了基于改进工鱼群算法的机器人路径规划方法和PID跟踪方法。使用栅格法建立了环境模型;分析了传统工鱼群算法原理,对算法的视觉范围、移动步长、可行走区域进行了重新定义,使之能够适用于栅格环境;提出了加权平均视觉范围和自适应拥挤度因子,兼顾了算法前期大范围搜索和后期细致搜索;使用改进工鱼群算法优化PID控制参数;经实验,相比于传统算法,改进算法规划出的路径长度减少了11.4%,改进算法优化的PID参数在超调量、上升时间、震荡次数等方面优势明显。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 改进工鱼群算法 路径跟踪
在线阅读 下载PDF
基于蚁群优化和离策略学习的机器人路径规划 预览
17
作者 赵广复 方加娟 《长春师范大学学报》 2019年第4期19-23,共5页
针对传统的机器人路径规划算法具有的规划效率低的问题,本文提出一种基于蚁群优化和离策略学习的机器人路径规划算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划场景进行建模;然后,提出了一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划算法,该改进的蚁... 针对传统的机器人路径规划算法具有的规划效率低的问题,本文提出一种基于蚁群优化和离策略学习的机器人路径规划算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划场景进行建模;然后,提出了一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划算法,该改进的蚁群算法主要有两个改进:一是通过改进概率转移方法来增加探索的多样性,防止陷入局部最优;二是设计了离策略学习算法来初始化蚁群信息素并对信息素进行更新。最后,对基于离策略学习的信息素更新算法和基于改进蚁群算法的机器人路径规划算法分别进行了定义和描述。在MATLAB环境下对所提的方法进行了仿真实验,实验结果表明,本文方法能有效地求解机器人路径规划的最优解,具有较强的适应性。 展开更多
关键词 路径规划 信息素 蚁群优化 离策略学习 机器人
在线阅读 下载PDF
基于负反馈机制的蚁群算法及其在机器人路径规划中的应用 预览
18
作者 白建龙 陈瀚宁 +3 位作者 胡亚宝 何茂伟 梁晓丹 PARK Dongwon 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1767-1774,共8页
蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并... 蚁群优化算法是解决机器人路径规划问题的有效方式。首先,利用栅格法对场景进行建模,然后再利用蚁群算法寻找简单环境或复杂环境下的最优路径。针对增强的蚁群算法易陷入局部最优解的问题,本文设计了具有负反馈机制的改进的蚁群算法,并以此来解决机器人路径规划问题。该算法利用搜索的历史信息,并通过获得失败经验,指导蚁群在优化过程中探索未知空间。该算法旨在利用负反馈来改善解的多样性,从而获得最优路径。实验结果验证所提改进算法在路径规划问题上有明显优势。 展开更多
关键词 机器人路径规划 蚁群算法 负反馈机制 复杂环境
在线阅读 下载PDF
有向外力场作用下机器人路径规划方法 预览
19
作者 王婷 陶永明 阎岩 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期184-188,共5页
针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度... 针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度保证了规划路径的可行性.仿真结果表明,算法可以有效应对复杂的有向外力场,并且在强外力场中仍保持路径的可行性.采用的连续路径规划方法可以突破传统机器人路径规划算法基于格点搜索的限制,并有效利用空间中存在的外力场. 展开更多
关键词 有向外力场 速度场 路径规划 最优时间路径 水平集 数值演化 机器人 数值计算
在线阅读 下载PDF
基于深度相机的苹果采摘机器人路径规划研究 预览
20
作者 王亮 赵德安 刘晓洋 《软件导刊》 2019年第3期1-6,共6页
为了优化苹果采摘机器人采摘路径,在获得苹果树场景三维位置信息的基础上,提出一种具有多种地形损耗的A*算法。结合ToF(Time-of-Flight)深度相机和Hu不变矩获取苹果和不同障碍物的三维位置信息,建立存在果实和多种障碍物的二维地图。在... 为了优化苹果采摘机器人采摘路径,在获得苹果树场景三维位置信息的基础上,提出一种具有多种地形损耗的A*算法。结合ToF(Time-of-Flight)深度相机和Hu不变矩获取苹果和不同障碍物的三维位置信息,建立存在果实和多种障碍物的二维地图。在二维地图上,利用具有不同地形损耗函数的A*算法进行仿真实验。改进后的A*算法将障碍物分为可通过的障碍物(树叶)和不可通过的障碍物(树枝),且障碍物存在位置处的自带移动耗费向周围以线性递减,避免了基本的A*算法中只具有单种障碍物问题,从而增加了不同种类障碍物对路径选择的影响程度,优化了路径质量。对比实验表明:改进后的算法提高了对于复杂地图的处理能力,产生的路径长度更短,转折次数更少。 展开更多
关键词 苹果采摘 TOF HU不变矩 A*算法 路径规划
在线阅读 免费下载
上一页 1 2 113 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈
安徽快3 线上百家乐网址大全 网上百家乐网站 线上百家乐网址大全 澳门网上百家乐 江苏快三 澳门现场百家乐 百家乐技巧 澳门百家乐玩法 澳门现场百家乐